WOMMER沃姆 人形/具身机器人数据采集软硬件

品牌定位：专注人形、具身机器人多模态数据采集成套方案服务商，依托行业主流成熟供应链硬件、开源生态软件，完成设备整合、系统适配、联调优化与场景化封装，为科研院所、机器人厂商、AI算法团队提供开箱即用的标准化数采成套设备，兼容市面全品类人形本体、协作机械臂、灵巧手。

一、成套采集硬件矩阵（品牌集成选型，标准化成套）

1. Ego***视角头戴采集终端

整合工业级RGB-D深度相机、高精度九轴IMU、降噪阵列麦克风，整机轻量化人体工学结构，无需改造即可佩戴。主要采集操作者***视角环境图像、深度点云、头部姿态、现场环境音频，设备出厂完成时序校准，支持室内外自然光复杂工况稳定录制，适配居家服务、厂区巡检、仓储搬运实景数采。

2. WOMMER-MH触觉数据采集手套

搭载行业成熟分布式薄膜触觉传感与指尖微型六维力模块，单只手套覆盖16处手部感知点位，可采集手指关节形变、接触面压力、物体滑动、抓取倾覆力四类精细数据。统一优化手套佩戴松紧度、数据传输线材布局，解决市面通用手套佩戴偏移、数据延迟问题，适配螺丝装配、线缆插接、餐具抓取等手部精细化任务数据采集。

3. 轻量化全身惯性动捕成套套件

选用商用成熟27节点惯性传感单元，配套定制穿戴绑带、无线收发底座。无需搭建光学捕捉场地，不受光照、遮挡、空间范围限制，可在车间、家庭、户外任意场地快速布设。内置标准化人体-机器人关节映射配置模板，支持一键匹配智元、宇树、乐聚主流人形机器人关节坐标系，无需客户自主调试坐标转换。

4. 机身多模态同步传感外设组

包含腕部/足底六维力传感器、机身分布式姿态IMU、多路全景视觉同步相机、高精度压力鞋垫。统一硬件时钟链路，完成跨品牌传感器协议适配，解决不同厂家传感器时间戳不统一、数据丢包问题，可同步采集机器人运动姿态、末端交互力、足底受力、周身环境影像全维度数据。

5. 沉浸式力反馈遥操操作台

集成双目VR视觉回显、双臂力反馈主手、无线时延补偿模块。实现操作者远端直观观察机器人视角画面，同时感知机器人末端接触阻力，人机同步完成示范操作，全过程同步录制动作、视觉、力觉全套交互数据，满足真机遥操作模仿学习数据采集需求。

二、WOMMER DataSync 数据采集管理软件（开源生态深度封装适配）

软件基于ROS2、LeRobot、HDF5主流开源框架深度适配封装，不改动底层开源内核，聚焦上层业务流程优化、界面简化、设备兼容适配，提供可视化图形化操作后台，降低客户使用门槛。

1. 多模态时序同步内核

通过硬件PTP时钟+软件时间戳对齐双层校准，统一视觉、力觉、IMU、手部触觉四类异构数据时序，全域数据同步误差稳定＜80μs。原生支持导出ROS2 Bag2、LeRobot、MuJoCo通用数据集格式，可直接导入算法训练、仿真平台，无需额外格式转换。

2. 场景化快速采集控制台

预设工业装配、家庭陪护、设备巡检、仓储分拣四大高频数采模板，支持自定义采样频率、触发方式、任务标签。支持手动按键、动作阈值、定时三种录制触发模式，适配单人独立采集、多人协同采集两种作业模式。

3. 数据合规后处理模块

搭载商用成熟AI脱敏算法组件，自动模糊画面人脸、厂区标识、车牌敏感信息，完成音频人声降噪、隐私片段遮蔽。支持边缘本地存储、内网私有部署，数据全程不经过公网，满足《个人信息保护法》及海外GDPR合规要求。

4. 数据集资产与协同标注后台

整合开源标注工具进行界面整合优化，支持动作时序自动切片、力-视觉数据联动标注、数据集版本回溯、权限分级管理。支持多终端协同标注、数据质检闭环，配套标准化API接口，可对接客户自有AI训练平台、MES设备管理系统。

三、品牌核心差异化优势

1. 全链路兼容适配：跨品牌硬件协议统一打通，同时适配主流人形机器人、灵巧手、协作臂，无需客户单独采购转接配件，一站式配齐所有外设。

2. 轻量化快速交付：所有软硬件均为成套预调试状态，到货通电即可使用，交付周期远低于零散采购自主联调方案。

3. 开放性生态兼容：不锁定私有协议，提供标准化SDK与完整开源底层说明，支持客户基于现有开源框架自主二次扩展。

4. 全域场景适配：区分实验室静态采集、工业现场动态采集、家庭实景无固定场地采集三套布设方案，按需灵活搭配硬件组合。